Star Arm 102 安装指引

Note

GitHub 仓库中的装配说明仍在持续完善中。本文先整理装配前准备、资料入口和通用检查项，便于在完整装配图文发布前使用。

装配资料入口

• GitHub 硬件目录：查看零件清单、CAD 目录和装配资料源文件。
• 本地图纸与模型下载：查看 wiki 已整理的 PDF、DWG 与 MakerWorld 模型入口。
• MakerWorld 模型页面：获取 3D 打印模型资源。

装配前准备

硬件与零件

• 确认 3D 打印结构件数量完整，没有明显开裂、翘曲或孔位堵塞。
• 确认舵机型号和关节位置匹配，LD 与 FL 的舵机配置不同，请以 产品规格 为准。
• 确认 UC-01、舵机线、电源转接线、USB-A 转 USB-C 线、螺丝包、木工夹、螺纹胶等配件齐全。
• 确认电源规格匹配：LD 可选 12V2A / XT30，FL 可选 12V10A / XT30。

工具建议

• 十字螺丝刀和内六角扳手。
• 镊子或尖嘴钳，用于整理线缆和固定小螺丝。
• 木工夹，用于辅助固定底座或结构件。
• 少量螺纹胶，用于需要防松的位置。

装配检查

1. 按照机械臂关节顺序安装结构件，避免左右、前后方向装反。
2. 走线时保留关节活动余量，避免线缆在极限角度被拉紧或被夹住。
3. 固定舵机前先确认 ID、型号和安装方向，减少返工。
4. 上电前手动轻轻转动关节，检查是否有明显干涉、卡滞或线缆牵拉。
5. 初次上电后先进行低速、小角度测试，不要直接运行大幅度轨迹。

后续调试

• 使用 Python SDK 验证 Leader 与 Follower 的串口识别和基础遥操作。
• 使用 ROS2 验证 MoveIt2、Gazebo、真实机械臂驱动和示教轨迹。
• 如果遇到连接或运动异常，请优先查看 FAQ。