Star Arm 102 网页遥操作工具

版本	适配环境	入口
v2026.07.03	Windows、macOS、Linux	打开网页遥操作工具

1. 工具说明

该工具为 Star Arm 102 的浏览器版遥操作工具，用于通过 Web Serial API 连接 Leader 和 Follower 两台机械臂，实现主从遥操作。
当前页面入口位于本仓库： docs_zh/software/robotic-arm/data/102-web-controller/index.html

页面内部版本显示为 v0.4.0。

2. 使用前准备

确认 Leader 和 Follower 机械臂已正确接线并接通电源；
使用 USB 数据线分别将两台机械臂连接到电脑；
建议使用最新版 Chrome 或 Edge 浏览器；
首次连接串口时，请在浏览器弹窗中允许串口访问权限；
启动前确认机械臂周围无障碍物，并保持电源开关可触达。

Warning

网页遥操作工具依赖浏览器串口能力（Web Serial API）。Firefox、Safari 以及多数移动端浏览器通常不支持完整功能。

3. 打开工具页面

点击打开网页遥操作工具
页面加载完成后，可以看到 Leader、Follower 和运行状态三个状态栏。
页面下方会显示关节角度和运行日志。

4. 连接机械臂

点击“选择 Leader 串口”；
在浏览器弹出的串口选择窗口中，选择 Leader 机械臂对应的串口；
点击“选择 Follower 串口”；
在串口选择窗口中，选择 Follower 机械臂对应的串口；
两个状态栏均显示“已连接”后，即可进行遥操作。

连接成功后，工具会自动发送解锁和重置多圈角度指令。

5. 启动遥操作

确认 Leader 和 Follower 都已连接；
可先点击“只读 Leader 测试”，检查 Leader 关节角度是否能正常读取；
点击“启动遥操作”开始主从控制；
观察“Leader 关节角度”和“运行日志”，确认数据刷新正常；
需要结束时，点击“停止”。

Caution

启动遥操作前，请确保 Follower 机械臂运动范围内没有人员、线缆或其他障碍物。

6. 参数说明

参数	默认值	说明
控制循环间隔 ms	20	Leader 角度读取和 Follower 控制发送的循环间隔。首次联调可适当调大到 50-100 ms。
滤波窗口	30	对 Leader 角度进行滑动平均滤波，数值越大动作越平滑，但响应会更慢。
Leader 响应超时 ms	800	等待 Leader 舵机返回监控数据的超时时间。
原始串口日志	关闭	开启后会在运行日志中显示原始串口收发数据，主要用于调试通信问题。

7. 页面区域说明

Leader 状态：显示 Leader 串口是否已连接；
Follower 状态：显示 Follower 串口是否已连接；
运行状态：显示遥操作是否正在运行；
Leader 关节角度：显示 0-6 号关节的实时角度；
运行日志：显示连接、启动、停止、错误和运行频率等信息；
断开串口：停止遥操作并断开 Leader 和 Follower 串口。

8. 常见问题

浏览器提示不支持 Web Serial：请更换最新版 Chrome 或 Edge；
串口列表中找不到设备：检查 USB 数据线、驱动和机械臂供电；
连接失败：关闭其他可能占用串口的软件后重试；
只读 Leader 测试超时：检查 Leader 串口是否选对、机械臂是否通电、舵机 ID 是否正常；
动作延迟明显：适当减小“滤波窗口”或“控制循环间隔”；
运行中断开：检查 USB 线连接是否牢固，并重新连接 Leader 和 Follower 串口。

9. 技术支持

如需进一步支持，请联系技术团队：https://fashionrobo.com/contactus/