Star Arm 102 调试工具
本页汇总 Star Arm 102 常用的软件、驱动和检查命令，适合在首次连接、串口异常、舵机参数确认或 ROS2 调试前快速排查。
推荐工具
| 工具 | 用途 | 入口 |
|---|---|---|
| CH340 USB 驱动 | 识别 UC-01 USB 串口设备 | 下载页面 |
| Python SDK | 直接进行 Leader / Follower 遥操作测试 | Python SDK |
| ROS2 Humble | MoveIt2、Gazebo、真实机械臂驱动和示教录制 | ROS2 |
| PC 调试软件 | 舵机 ID、模式、参数、状态和固件维护 | PC 调试软件 |
| 网页调试工具 | 浏览器内进行基础参数设置、状态读取和通信测试 | 网页调试工具 |
| 串口工具助手 | 手动发送指令并回读数据 | 串口工具助手 |
串口检查命令
# 查看串口设备
ls -l /dev/ttyUSB*
# 查看 USB 设备
lsusb
# 查看串口相关日志
sudo dmesg | grep ttyUSB
# 临时赋予串口读写权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
ROS2 常用排障命令
# 重新加载 ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/Star-Arm-102/ROS2_HUMBLE/install/setup.bash
# 重新安装 serial 库
sudo apt install --reinstall python3-serial
# 清理 Gazebo / ROS2 残留进程
killall -9 gazebo gzserver gzclient ros2
调试建议
- 新机器第一次连接时，先用
ls -l /dev/ttyUSB*确认 Leader 和 Follower 都被识别。 - Python SDK 跑通后，再进入 ROS2 或 LeRobot，可以更快定位问题发生在硬件连接还是上层软件。
- 调试舵机 ID、模式或固件相关内容时，优先使用 PC 调试软件。
- 如果串口设备偶发消失，先检查 USB 线、电源和 UC-01，再检查系统日志。
更多问题请参考 FAQ。