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Star Arm 102 FAQ

连接与串口

找不到 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyUSB1 怎么办？

先确认 USB 线、UC-01 和机械臂供电是否正常，再执行以下命令检查设备：

ls -l /dev/ttyUSB*
lsusb
sudo dmesg | grep ttyUSB

如果设备存在但没有权限，可以执行：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

如果串口被 brltty 占用，可以尝试卸载：

sudo apt remove brltty

串口连接失败怎么办？

  • 检查 USB 线是否松动，必要时更换 USB 线或 USB 接口。
  • 确认 Leader 和 Follower 的端口号是否配置正确。
  • 确认机械臂电源已开启，舵机通信线连接可靠。
  • 确认程序中的波特率为 1000000。
  • 在 ROS2 驱动中遇到 serial 相关异常时，可执行 sudo apt install --reinstall python3-serial。

Follower 机械臂不跟随 Leader 怎么办？

  • 检查 LEADER_PORT_NAME 与 FOLLOWER_PORT_NAME 是否写反。
  • 确认两台机械臂都已被系统识别为串口设备。
  • 检查舵机 ID 是否与示例程序一致。
  • 检查电源是否稳定，避免因电压不足导致舵机复位。

Python SDK

Python SDK 适合什么场景？

Python SDK 适合快速验证、教学演示和基础遥操作。它配置简单，通常只需要安装 pyserial 与 fashionstar-uart-sdk，再确认两个串口设备即可运行。

控制频率偏低怎么办？

  • 确认串口通信正常，没有频繁重连或报错。
  • 减少后台高负载程序。
  • 尽量使用稳定的 USB 接口，必要时更换 USB 线。
  • 确认 Leader 与 Follower 的舵机供电稳定。

ROS2 / MoveIt / Gazebo

ROS2 编译失败怎么办？

确认已经安装 ROS2 Humble 和 MoveIt2，并在正确目录编译：

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/Star-Arm-102/ROS2_HUMBLE
colcon build
source install/setup.bash

如果缺少 MoveIt2 依赖，可以执行：

sudo apt install ros-humble-moveit*

RViz2 界面闪烁怎么办？

可以尝试关闭 Qt 自动缩放后重新启动 RViz2：

export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0

Gazebo 无法启动或关闭后仍异常怎么办？

先关闭其他正在运行的 ROS2、Gazebo 节点。如果 Gazebo 有残留进程，可以执行：

killall -9 gazebo gzserver gzclient ros2

然后重新运行 Gazebo 和 MoveIt2 启动命令。

真实机械臂启动驱动后会移动吗？

会。启动真实机械臂驱动后，手臂会移动到零位。运行命令前，请确认机械臂周围没有人员、工具、线缆或其他障碍物。

示教与轨迹

如何进入示教模式？

示教模式下需要解锁关节：

ros2 run robo_driver driver --ros-args -p lock:='disable'

然后通过 ros2_bag_recorder 记录轨迹：

ros2 run ros2_bag_recorder bag_recorder --ros-args -p dataset:=star/record-test

记录路径已经存在怎么办？

可以删除旧路径，也可以换一个新的数据集路径：

rm -rf star/record-test
ros2 run ros2_bag_recorder bag_recorder --ros-args -p dataset:=star/record-test2

图纸与模型

从哪里下载图纸和 3D 打印模型？

为什么有些资料在 GitHub 或 MakerWorld 上更新得更快？

GitHub 仓库用于维护源代码、硬件资料和 README，MakerWorld 用于发布 3D 打印模型。wiki 会定期同步重点内容，但如果需要最新源文件，请优先查看对应源站。

获取支持

如果仍无法解决问题，可以准备以下信息后提交 Issue：

  • 使用的控制方式：Python SDK、ROS2 或 LeRobot。
  • 操作系统版本、Python 版本、ROS2 版本。
  • 串口设备列表和运行命令。
  • 完整报错信息或终端日志。
  • 当前使用的是 Star Arm 102-LD、Star Arm 102-FL，还是 Leader + Follower 组合。

提交入口：Star-Arm-102 Issues