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Star Arm 102 产品规格

手臂规格

项目 Star Arm 102-LD Star Arm 102-FL
自由度 6+1 6+1
精度 - 5-8mm
建议最大负载 - 300g
关节范围 关节 1: ±110°
关节 2: 0°~180°
关节 3: 0°~270°
关节 4: ±90°
关节 5: ±65°
关节 6: ±150°
夹爪: 0°~90°		 关节 1: ±110°
关节 2: 0°~180°
关节 3: 0°~270°
关节 4: ±90°
关节 5: ±65°
关节 6: ±150°
夹爪: 0°~90°
舵机配置 #1、#2、#3、#4 关节使用 RA8-U01H-M；
#5 关节使用 RA8-U02H-M；
#6、手柄关节使用 RA8-U03H-M		 #1、#4、#7、夹爪关节使用 RA8-U25H-M；
#2、#3 关节使用 RX8-U45H-M；
#5 关节使用 RA8-U25H-M
通信集线器 UC-01 UC-01
通信方式 UART UART
电源规格（可选） 12V2A / XT30 12V10A / XT30
工具与紧固件 螺丝、螺纹胶、木工夹 x2、备用 PCB（UC01）、DC 电源转接线（5.5×2.5mm 接头）、200mm 舵机延长线、USB-A 转 USB-C 线、鼠标垫 螺丝、螺纹胶、木工夹 x2、备用 PCB（UC01）、DC 电源转接线（5.5×2.5mm 接头）、200mm 舵机延长线、USB-A 转 USB-C 线、鼠标垫
角度传感器 12 位磁编码器 12 位磁编码器
重量 663g 791g
推荐工作温度范围 0-40°C 0-40°C
支持 LeRobot ✓ ✓
支持 ROS 2 ✓ ✓
支持 MoveIt - ✓
支持 Gazebo - ✓

关节映射

StarArm102 机械臂共有 7 个关节，包括 6 个自由度和 1 个旋转夹爪。

关节 角度范围 说明
Joint1 -110° ~ 110° 底座旋转
Joint2 0° ~ 180° 肩部俯仰
Joint3 0° ~ 270° 肘部俯仰
Joint4 -90° ~ 90° 手腕旋转
Joint5 -65° ~ 65° 手腕偏航
Joint6 -150° ~ 150° 手腕旋转
Gripper（joint7_left） 0° ~ 90° 旋转夹爪

Note

旋转夹爪通过 joint7_left 控制，joint7_right 为联动关节，会自动反向同步。

控制方式对比

特性 Python SDK ROS2 Humble LeRobot
难度 简单 中等 进阶
实时性 高 中高 中高
扩展性 基础控制扩展 系统集成能力强 面向 AI 数据与训练
适用场景 快速测试、教学 机器人系统集成、仿真、运动规划 AI 训练、数据采集、研究

环境要求

项目 要求
操作系统 Ubuntu 22.04
ROS 版本 ROS2 Humble
Python 版本 Python 3.8+
硬件设备 Star Arm 102 机械臂（Leader + Follower）
驱动程序 CH340 USB 驱动

硬件连接

连接拓扑

                    ┌─────────────────┐
                    │                 │
                    │      计算机      │
                    │ (Ubuntu 22.04)  │
                    └────────┬────────┘
                             │
              ┌──────────────┼──────────────┐
             USB                           USB
              │                             │
       ┌──────┴──────┐               ┌──────┴────────┐
       │             │               │               │
       │ Leader Arm  │               │ Follower Arm  │
       │(StarArm 102)│               │ (StarArm 102) │
       └─────────────┘               └───────────────┘

设备识别

# 查看所有 USB 设备
lsusb

# 查看串口设备
ls -l /dev/ttyUSB*

# 赋予权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

安全注意事项

  1. 操作前确认机械臂周围无障碍物，避免碰撞人员、桌面或线缆。
  2. 程序运行时可按 Ctrl+C 停止控制流程；如出现异常运动，请立即断开电源或 USB 连接。
  3. 不要手动强行越过关节限位，避免损坏结构件或舵机。
  4. 使用稳定的 12V 电源，避免电压波动导致舵机复位或通信异常。

详细文档