Star Arm 102 交付版本 v0.8.4 - 交付清单
📦 交付内容
核心文件
- ✅
Browser_SDK/index.html- 主页面（已移除轨迹记录功能） - ✅
Browser_SDK/run_local.sh- 一键启动脚本 - ✅
Browser_SDK/assets/- 三维模型、纹理、第三方库 - ✅
Browser_SDK/src/- JavaScript 源代码 - ✅
README.md- 产品说明文档
版本信息
- 版本号: v0.8.4
- 交付日期: 2026-07-24
- 版本类型: 交付版本（Delivery）
- 标题: Star Arm 102 数字孪生工作台（交付版）
✅ 功能清单
已开放功能
- 实时控制（Beta）
- ✅ Leader → Follower 遥操作
- ✅ 虚拟 FL 模式（支持 Star Arm 102-FL/HD/LD）
- ✅ reBot B601 虚拟支持
- ✅ 关节滑块控制（J1-J7）
- ✅ 世界坐标 TCP 控制
- ✅ 预览与确认执行机制
-
✅ 紧急停止
-
重设零点
- ✅ 连接手臂串口
- ✅ 设置 ID 0-6 零点
-
✅ 零点校验
-
恢复出厂参数
- ✅ 选择型号（FL/HD）
- ✅ 恢复公开参数
- ✅ 恢复内部参数
-
✅ 参数校验
-
舵机配置
- ✅ 新舵机 ID 设置
- ✅ 波特率配置（1 Mbps）
- ✅ 单颗舵机独立配置
已禁用功能
- ❌ 轨迹记录（开发中）
- ❌ 数据采集（暂未开放）
🔧 技术修复（v0.8.4）
reBot B601 映射修复
- ✅ J1：轴方向相反 → 映射函数取反
- ✅ J2：限位范围相反 → 映射函数取反
- ✅ J3：限位范围相同 → 不取反
- ✅ J4：origin.rpy 补偿 → 不取反
- ✅ J5：origin.rpy 补偿 → 不取反
- ✅ J6：渲染层反转 → displayAxisDirection=-1
📋 启动步骤
方法一：使用启动脚本（推荐）
cd Browser_SDK
./run_local.sh
方法二：手动启动
cd Browser_SDK
python3 -m http.server 8080
# 或
npx http-server -p 8080
访问：http://localhost:8080
🌐 浏览器要求
- ✅ Chrome 89+
- ✅ Microsoft Edge 89+
- ❌ Firefox（不支持 Web Serial）
- ❌ Safari（不支持 Web Serial）
注意: 必须通过 HTTP/HTTPS 服务打开，不能直接双击 html 文件
🎯 使用场景
1. 实时遥操作演示
- 连接 Star Arm 102-LD/HD 作为 Leader
- 选择虚拟 FL 或真实 FL
- 启动遥操作，展示 Leader → Follower 跟随
2. reBot B601 兼容性演示
- 选择"虚拟 FL（仅三维模型）"
- 选择"reBot Arm B601"
- 连接 Leader，展示 B601 三维模型跟随
3. 关节控制演示
- 连接 HD Leader 或 FL Follower
- 进入滑块控制
- 拖动滑块生成预览
- 确认执行
4. 世界坐标控制演示
- 连接 FL Follower
- 切换到世界坐标模式
- 拖动 TCP 手柄或输入 X/Y/Z
- 计算预览并执行
5. 维护工具演示
- 重设零点
- 恢复出厂参数
- 舵机配置
⚠️ 注意事项
- 安全第一: 操作前确认机械臂周围无人员和障碍物
- 扶稳机械臂: 设置零点或恢复参数时，机械臂处于卸力状态
- 急停准备: 随时准备使用紧急停止按钮
- 串口独占: 同一串口不能同时被多个功能使用
- 交付版本: 本版本不包含轨迹记录功能
📞 技术支持
如有问题，请联系： - 产品: SmaugBrain 星智机器人 - 技术: SmaugBrain 技术团队
交付日期: 2026-07-24
版本号: v0.8.4
版本类型: 交付版本（Delivery）